Nešto o sistemu vođenja.
Sistem vođenja torpeda.
Je skup podsistema koji nakon lansiranja određuju režim vožnje torpeda, održavanje zadate putanje i položaja u prostoru.
Prva torpeda imala su samo osjetilo dubine i uzdužnog nagiba , jer su največi problemi bili zadržati torpedo na doređenoj dubini i u horizontalnom staanju. Poslje se pojavljuje i smjerni ravnač.
Sada su torpeda bila osposobljena za avtomatsko držanje dubine i pravca.
Kormilarski uređaji su se mogli podjeliti u dve grupe:
-Kormilarski uređaj za avtomatsko održavanje dubine
-Kormilarski uređaj za održavanje pravca
Kormilarski uređaj za avtomatsko održavanje dubine [ Attachment: You are not allowed to view attachments ]
Se sastoji od ravnača ,sprave za postavljanje dubine, mašine,stabilizatora, kormila i sprava za njegovu aretaciju i postavljanje početnog položaja, on održava torpedo u horizontalnom položaju.
Ravnač je radio na hidrostatskom principu i ima ulogu avtomatskog kormilara.Zbog osjetljivosti je bio smješten u poseban odeljak .Sastoji se od hidrostatske ploče,opruge i klatna. Ploča je polužjem spojena na klatno i za kormiarsku mašinu preko razvodnika. Klatno obavlja zadatak držanja torpeda u horizontalnom poožaju.
Spravom za postavljanje dubine reguliše se dubina, ona se sastoji od brojčanika i polužja. Zakretanjem brojčanika reguliše se pritisak opruge ravnača i time se postavlja zadana dubina.
Mašina radi na komprimirani zrak preko razvodnika.
Stabilizator i kormilo su smješteni na kraju repa.
Kormilo je horizontalnoi sastoji se iz dva međusobno povezana dela,smještena izza stabilizatora, i polužjem je vezano za klip kormilarske mašine.
Sprava za aretaciju kormila i postavljanje njegovog početnog položaja ima zadatak da kod pada torpeda u vodu sprječi njegovo iskakanje, odnosno ronjenje zbog dejstva klatna.Posle određenog puta , okretanjem osovine propelera se vrati segmet u položaj gdje više ne koči razvodnik. Veličina aretacije i početnog položaja postavljaju se pre gađanja ključem na odgovarajučim brojčanicima na plaštu torpeda.
Kormilarski uređaj za održavanje pravca se sastoji od ravnača,mašine stabilizatora,kormila, regulatora uglovog okretanja i menjača pravca.
Ravnač je bio najosjetljiviji dio torpeda i ima ulogu avtomatskog kormilara .
Stabilizator i kormilo se nalaze na repu i kormilo je preko polužja spojeno kormilarskom mašinom.
Regulator uglovnog skretanja , ona reguliše da se torpedo izbačeeno pod nekim uglom kasnije postavi u pravac cilja.
Menjač pravca omogučuje da torpedo nakon određenog prevaljenog puta pređe u putanju izdužene sinusoide..
Uređaj za samovođenje kojom torpedo po dolasku na dovoljno intenzivno zvučno polje nakon isključenja ravnača za održavanje pravca avtomatski upravlja na izvor zvučnih talasa.
Kasnijim razvojem za razliku od ovih izdvojenih sistema doveli su do integriranog složenog sistema upravljanja koji se sastoji od tri sklopa
-ulazni elementikoji skupljaju podatke za celo upravljanje
-centralnu obradu podataka upravljanja
-izvršne organe koji prisiljavaju torpedo na određeno stanje u toku vožnje na putanji. [ Attachment: You are not allowed to view attachments ]
Ulazni lementi su:
- elementi za kontakt sa gađačem, ulazni elementi su (1)elementi za komunikaciju torpedo gađač prije lansiranja preko kojih se uvode (a)polazni podaci(dubina,vertikalni i orizontalni profili putanje,način vođenja,kriteriji upaljača,podaci za samovođenje),
- elementi za jednosmjernu ili dvosmjernu komunikaciju gađač torpedo nakon lansiranja(2), za vrjeme vođenja torpedapreko provodnika kojim se prenose komande(b) za skretanje prema cilju, mjenjanje režima rada uređaja u torpedu,dostavljanje podataka o stanju torpeda u odnosu na cilj.
- Osjetila za kontakt s ciljem(3)je glava za samonavođenje sa pasivnim ili aktivnim sonarom,računarom za obradu podataka i i izlaznim podatkom(c) za skretanje po smjeru i dubini radi pračenjaa cilja. Osim toga osjetilo za kontakt s ciljem smatra se i sistem blizinskog upaljača, čiji izlazni podatak (d1)vodi na blizinski upaljač bojeve glave (13)
- Osjetila za stanje torpeda u prostoru,osim tradicjonalnog smjernog zvrka imamo još dva zvrka za odstupanje od uzdužne i poprečne osi,njima su dodati brzinski zvrkovi za merenje derivacije(brzine )ovih kutnih promena.
- Ugrađuju se i akceleratori za merenje vertikalnih, bočnih i uzdužnih ubrzanja(taj je izvor podataka (d2)za aktiviranje inercijskog upaljača bojeve glave(14)
- Osjetilo dubine zasnovano na hidrostatskoj ploči zamjenjeno je manometrima s eleektričnim izlaznim podatkom koji jje proporcjonalan dubini torpeda.
- Podaci osjetila svih stanja torpeda (e)vode na dalju obradu.
- Kod precizno upravljanih torpeda nužni su podaci o stanju okoline (f) pre svega radi optimizacije hidroakustičke glave( temperatura,slanost mora)a kod torpeda za napad u plitkim morima i podatak o udaljenosti od dna(f') pa imaju zato predviđena osjetila(5)
Centralna obrada podataka se obavlja u računaru(6) Računar podatke koji pripadaju posebnim cjelinama, a naročito podatke od osjetila(c,e,f)složi i dovede u uzajamnu vezu i da po teoriji o upravljanju projektilom odredi intervencije izvršnih organa(h,i,j)
Izvršni organ definiraju gibanje torpeda u svim osima.
Najvžniji izvršni organi su
- pogonski motor s regulatoom i prenosnim mehanizmom(7)
- propulzor(
- smjerna(10)
- dubnska krmila(12)
- radi nesmetanog delovanja glave za samonavođenje imaju torpeda radi poništavanja poprečnog nagiba pri skretanju dodatne izvršne organe elerone.
Ispravno doziranje ostvarenih intervencijaizvršnih organa(k,l,m) upoređuje se sa naređenim(h,i,j) na ulazima regulatora(7,9,11) uz pomoč povratne sprege(k',l',m')
Pogonski motori (9,11)imaju energiju iz električnog ili hidrauličnoh sistama čiju pumpu pogoni glavni pogonski motor)
Treba spomenuti i vođenje torpeda kabelski. Duljine provodnika su do 25000m
i 85% kabla se nalazi u torpedu a ostalo na torpednom aparatu. Umesto električnog višežilnog sve se više uvodi vlaknasto- optički provodnik.
-